Vincent Dupont

Candidat à la maîtrise

Projet de recherche
Élaboration d'une méthode d'extraction de plans par croissance de régions dans un nuage de points bathymétriques servant à alimenter des estimateurs d'erreur bathymétrique

En hydrographie, la bathymétrie est une technique de mesure permettant de visualiser le relief du fond de l'eau en créant un nuage de points 3D où chacun des points de sonde est géoréférencé dans un référentiel global tridimensionnel. Pour ce faire, une vedette hydrographique est équipée d’un SONAR, d'une centrale inertielle et d'un GNSS. Cependant, plusieurs sources d'incertitudes viennent altérer la qualité des points de sonde mesurés. C'est pourquoi, dans le cadre du projet Hydro ASV, une partie des travaux de recherche vise l'élaboration d'estimateurs d'erreur permettant de détecter et de quantifier certaines erreurs systématiques en bathymétrie. Un principe sous-jacent aux travaux de recherche du projet Hydro ASV consiste à appliquer ces estimateurs d'erreur dans la zone de recouvrement entre deux lignes de levé et de vérifier la présence et la grandeur du biais de positionnement sur cette surface. Traditionnellement, de tels estimateurs d'erreur doivent être appliqués sur des surfaces planes (fond plat et pente). L'objectif de ce projet de recherche est d'élaborer une méthode robuste et fiable d'extraction de plans par croissance de régions dans un nuage de points bathymétriques servant à alimenter ces estimateurs d'erreur hydrographique. Cette extraction consiste à déterminer la position des plans ainsi que la qualité de leur positionnement. Dans le contexte des ASV (Autonomous Surface Vehicles) ou véhicules autonomes de surface, ces estimateurs d'erreur vont permettre de rendre plus robustes les levés réalisés par ce type de véhicule, car les données acquises pourront être validées en temps quasi-réel avant que le véhicule retourne à terre. Ceci permettrait d'assurer que les données respectent les spécifications demandées du levé hydrographique. Dans un autre contexte, l'extraction de plans ainsi que leurs caractéristiques dérivées pourront alimenter des algorithmes de calibration automatique de sondeur multifaisceaux, car ces derniers exploitent aussi les géométries planes extraites des surfaces représentatives du fond de l'eau.

Direction: Sylvie Daniel

Codirection : Christian Larouche